1. Hidrolik Tahrikli Tip: Hidrolik tahrikli robotik kollar tipik olarak hidrolik aktüatörler (çeşitli silindirler, hidrolik motorlar), servo valfler, yağ pompaları ve yağ tanklarından oluşan bir tahrik sisteminden oluşur. Aktüatörler daha sonra işi gerçekleştirir. Genellikle büyük bir kaldırma kapasitesine sahiptirler (birkaç yüz kilograma veya daha fazlasına kadar). Özellikleri arasında kompakt yapı, düzgün çalışma, darbe ve titreşim direnci ve patlamaya-karşı iyi performans yer alır. Ancak hidrolik bileşenler yüksek üretim hassasiyeti ve sızdırmazlık performansı gerektirir; aksi takdirde yağ sızıntıları çevreyi kirletecektir.
2. Pnömatik Tahrikli Tip: Tahrik sistemi tipik olarak silindirlerden, valflerden, hava tanklarından ve hava kompresörlerinden oluşur. Özellikleri arasında uygun hava beslemesi, hızlı çalışma, basit yapı, daha düşük maliyet ve kolay bakım sayılabilir. Ancak hız kontrolü zordur ve hava basıncı çok yüksek olamaz, bu da kaldırma kapasitesinin düşmesine neden olur.
3. Elektrikle Tahrik Edilen Tip: Elektrikli tahrik, robotik kollar için en yaygın kullanılan tahrik yöntemidir. Özellikleri arasında uygun güç kaynağı, hızlı tepki, büyük itici güç (eklemli tipler 400 kg'a kadar kaldırabilir), uygun sinyal algılama, iletim ve işleme ve çeşitli esnek kontrol şemalarını kullanma yeteneği yer alır. Tahrik motoru genellikle bir step motor kullanır; DC servo motorlar (AC) birincil tahrik yöntemidir. Motorun yüksek hızı nedeniyle, genellikle bir redüksiyon mekanizmasına ihtiyaç duyulur (harmonik tahrik, RV sikloidal fırıldak tahriki, dişli tahriki, vidalı tahrik ve çoklu-çubuk mekanizması gibi). Bazı robotik kollar, doğrudan tahrik (DD) için azaltma mekanizmaları olmayan yüksek-torklu, düşük-hızlı motorları kullanmaya başladı; bu, mekanizmayı basitleştirir ve kontrol doğruluğunu artırır.
4. Mekanik Tahrik Tipi: Mekanik tahrikler yalnızca hareketin sabit olduğu durumlarda kullanılır. Belirtilen eylemi gerçekleştirmek için genellikle bir kam-bağlantı mekanizması kullanılır. Özellikleri güvenilir hareket, yüksek çalışma hızı ve düşük maliyettir ancak ayarlanması kolay değildir.
