Mekanik Yapı Sistemi
Mekanik yapı açısından bakıldığında endüstriyel robotlar genellikle seri robotlar ve paralel robotlar olarak ikiye ayrılır. Seri robotların bir özelliği, bir eksenin hareketinin diğer eksenin koordinat sisteminin kökenini değiştirmesi, paralel robottaki bir eksenin hareketinin ise başka bir eksenin koordinat sisteminin kökenini değiştirmemesidir. İlk endüstriyel robotların tümü seri mekanizmalar kullanıyordu. Paralel mekanizma, hareketli platform ile sabit platformun en az iki bağımsız kinematik zincirle bağlandığı, mekanizmanın iki veya daha fazla serbestlik derecesine sahip olduğu ve paralel olarak çalıştırıldığı bir kapalı-döngü mekanizması olarak tanımlanır. Paralel mekanizmanın iki bileşeni vardır: bilek ve kol. Kolun hareket aralığı çalışma alanı üzerinde önemli bir etkiye sahipken, bilek alet ile ana gövde arasındaki bağlantıdır. Seri robotlarla karşılaştırıldığında paralel robotların daha yüksek sertlik, yapısal stabilite, daha yüksek yük-taşıma kapasitesi, daha yüksek mikro-hareket doğruluğu ve daha düşük hareket yükü gibi avantajları vardır. Konum belirlemede seri robotlar için ileri çözüm kolay, ters çözüm ise çok zordur; tersine, paralel robotlar için ileri çözüm zordur, ancak ters çözüm çok kolaydır.
Tahrik Sistemi
Tahrik sistemi, mekanik yapı sistemine güç sağlayan cihazdır. Güç kaynağına bağlı olarak tahrik sistemleri dört türe ayrılır: hidrolik, pnömatik, elektrik ve mekanik. İlk endüstriyel robotlar hidrolik tahrikleri kullanıyordu. Ancak sızıntı, gürültü ve düşük-hız kararsızlığı gibi sorunların yanı sıra hantal ve pahalı güç üniteleri nedeniyle hidrolik sürücüler şu anda yalnızca büyük-iş robotlarında, paralel işlem robotlarında ve bazı özel uygulamalarda kullanılmaktadır. Pnömatik sürücüler yüksek hız, basit sistem yapısı, kolay bakım ve düşük maliyet gibi avantajlar sunmaktadır. Bununla birlikte, pnömatik cihazlar düşük basınçlarda çalışarak hassas konumlandırmayı zorlaştırır ve genellikle yalnızca endüstriyel robotlardaki uç efektörleri sürmek için kullanılır. Pnömatik tutucular, döner silindirler ve pnömatik vantuzlar, orta ila küçük ölçekli iş parçasının tutulması ve montajı için uç efektörler olarak kullanılabilir. Elektrikli tahrikler şu anda en yaygın kullanılan tahrik yöntemidir. Özellikleri arasında uygun güç kaynağı, hızlı yanıt, büyük itici güç, uygun sinyal algılama, iletim ve işleme ve çeşitli esnek kontrol yöntemlerini kullanma yeteneği yer alır. Tahrik motorları tipik olarak step motorları veya servo motorları kullanır; doğrudan tahrikli motorlar da kullanılır, ancak bunlar daha pahalıdır ve daha karmaşık kontrole sahiptir. Motorlarla eşleşen redüktörler genellikle harmonik redüktörler, sikloidal fırıldak redüktörler veya planet dişli redüktörlerdir. Paralel robotlardaki önemli doğrusal sürücü gereksinimleri nedeniyle, doğrusal motorlar bu alanda yaygın olarak benimsenmiştir.
Algılama Sistemi
Robotun algılama sistemi, çeşitli dahili durum ve çevresel bilgileri sinyallerden, robotun kendisinin veya diğer robotların anlayıp uygulayabileceği veri ve bilgilere dönüştürür. Yer değiştirme, hız ve kuvvet gibi kendi çalışma durumuyla ilgili mekanik büyüklükleri algılamanın yanı sıra görsel algılama teknolojisi, endüstriyel robot algılamanın çok önemli bir yönüdür. Görsel servo sistemleri, robotun konumunu ve duruşunu kontrol etmek ve ayarlamak için görsel bilgileri geri bildirim sinyalleri olarak kullanır. Yapay görme sistemleri aynı zamanda kalite denetimi, iş parçası tanımlama, gıda sınıflandırma ve paketlemede de yaygın olarak kullanılmaktadır. Algılama sistemi dahili ve harici sensör modüllerinden oluşur; akıllı sensörlerin kullanılması robotun hareket kabiliyetini, uyarlanabilirliğini ve zekasını geliştirir.
